题库
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.单选题
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我国最早的机器人是在什么时候？（ ）正确答案：西周时期答题解析：
无
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机器人三原则是由谁提出的？（ ）正确答案：阿西莫夫答题解析：
无
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日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（ ）传感器。正确答案：力/力矩觉答题解析：
无
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机器臂末端位姿由哪两部分变量构成的？（ ）正确答案：姿态与位置答题解析：
无
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动力学的研究内容是将机器人的（ ）联系起來。正确答案： 运动与控制答题解析：
无
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运动学正解是实现如下变换（ ）正确答案：从关节空间到操作空间的变换答题解析：
无
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对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用( )获得中间点的坐标。正确答案：插补算法答题解析：
无
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.单选题
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图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括（B, E, F）三个层次及它们的工程应用。正确答案：图像处理|图像分析|图像理解答题解析：
无
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在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果,一般具有3个反馈回路，分别是( )正确答案：电流环|速度环|位置环答题解析：
无
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.填空题
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10. 按几何结构分划分机器人分为：（ ）、（ ）。正确答案：串联机器人|并联机器人答题解析：无
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11.机器人示教是指：（ ）正确答案：将工作内容告知产业用机器人的作业|将工作|内|容告知产业用机器人的作业答题解析：无
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12. 工业机器人最显著的特点有（ ）、（ ）、（ ）、（ ）。正确答案：可编程|拟人化|通用性|机电一体化答题解析：无
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13. 机器人的重复定位精度是指（ ）为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。正确答案：机器人末端执行器答题解析：无
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14. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有（ ）和（ ）。正确答案：测速发电机|増量式码盘答题解析：无
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15. 常用的建立机器人动力学方程的方法有（ ）和（ ）。正确答案：牛顿法|拉格朗日法答题解析：无
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.判断题
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完成某特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。正确答案：正确答题解析：
无
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谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。正确答案：错误答题解析：
无
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.简答题
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什么是机器人运动学逆解的多重性？正确答案：
答：机器人运动学逆解的多重性是指对于给定的机械臂工作空间内，机械臂可以多种构型达到目标点，故可以得到多个解。
答题解析：无
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试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。正确答案：
答：静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力F与驱动
力
的关系。动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从几何学的观点来处理末端位置与关节变量的关系。答题解析：无
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点矢量v为[10.00 20.00 30.00]T，相对参考系作如下齐次坐标变换:写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出其经平移坐标变换和旋转变换后的其次坐标变换矩阵（即写出旋转算子Rot及平移算子Trans ）。[无法添加图片]正确答案：
[无法添加图片]
1 00 11.0
0 1 0 -3.0
0 0 1 9.0
0 0 0 1
答题解析：无
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