无人驾驶环境感知与自主规划试卷

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  • .单选题(共5题，10分)
    • 以下有关激光雷达回波强度的说法，正确的是（  ）（      ）
    • 以下通信方式传输速率最快的是（    ）。（      ）
    • 泊车辅助系统主要依靠（     ）来实现。（      ）
    • 与电子液压制动系统和传统液压制动系统相比，电子机械制动系统的优势有(  )（      ）
    • 2020年2月，国家11部委联合印发了《智能汽车创新发展战略》，对智能汽车进行了定义。通过搭载先进传感器等装置，运用（        ）等新技术，具有自动驾驶功能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车。（      ）
  • .多选题(共7题，21分)
    • SLAM包括下面哪些步骤（    ） 。(    )
    • 车道线模型的拟合，可以采用以下哪些传统方法（   ）(    )
    • 单目相机模型中包含以下哪些坐标系？(    )
    • 无人驾驶计算平台分类包括（   ）(    )
    • 相较于传统的转向系统，线控转向的优点有（    ）(    )
    • 在无人驾驶车辆研究早期阶段，主要采用外加机构改造的方式来将有人驾驶车辆改造成无人驾驶车辆，主要是在哪几方面外加执行机构来实现无人化（   ）(    )
    • 无人驾驶系统的体系结构，把无人驾驶系统分为感知层、决策层和执行层三个部分。在决策层引入（     ）。(    )
  • .填空题(共8题，40分)
    • LAM前端算法的第一步和第二步分别是特征提取和    。
    • 假设图像大小为100*100，中间有4个神经元，如果采用局部连接神经网络，假设每个神经元与原图中10*10的区域进行连接，则有   个参数。 
    • 6. 典型的用于图像分类的卷积神经网络由输入层、   、池化层、全连接层、输出层构成。
    • 车体坐标系与相机坐标系的旋转和平移关系，可以通过一个3X3的旋转矩阵 R 和一个3X1的平移向量 T 来表示。R和T称为相机的    
    • 将相机与激光雷达点云的数据融合起来有助于弥补单个传感器的不足，更好地进行环境感知。要实现这样的数据融合，必不可少的一步就是进行相机与激光雷达的    
    • 车转向系统的发展经历了纯机械式转向系统、液压助力转向系统、电控液压助力转向系统、电动助力转向系统、主动前轮转向系统和      等阶段。
    • 在无人驾驶汽车的一体化设计中，为了不断地提高车辆的整体综合性能，需要设计优秀的底盘方案。其中发动机控制系统，变速控制系统和制动控制系统决定了车辆的  动力性能。
    • SAE将自动驾驶分为驾驶辅助、部分自动驾驶、有条件自动驾驶、高度自动驾驶以及      五个级别。
  • .判断题(共7题，7分)
    • A* 算法一定能搜索到最优路径的前提条件是，启发值要大于等于当前节点到目标节点的真实距离。 （    ）
    • Dijkstra算法只能求出起点到终点的最短路径，不能得到起点到其它各节点的最短路径。 （    ）
    • 从理论上来说，神经网络中包含的隐藏层越深，隐藏层包含的神经元越多，能够从数据中提取的特征越丰富，学习能力就越强。 （    ）
    • 激光雷达同毫米波雷达一样，可以直接检测出物体的速度. （    ）
    •  针对电子油门的无人化改造，可以设计并联电子油门，实现无人驾驶与有人驾驶的相互转换。 （    ）
    • 电控液压助力转向的优点是助力大小能够根据方向盘输入转矩和车速实时调节，降低了能量消耗且增强了路感。 （    ）
    • 无人驾驶汽车的一体化设计是指综合考虑无人驾驶汽车对行驶环境的感知和决策以及车辆的动力学特性之间的相互联系和影响，将汽车动力学特性与环境感知决策进行有机的结合。 （    ）
  • .简答题(共2题，22分)
    • 无人驾驶系统的体系结构，把无人驾驶系统分为感知层、决策层和执行层三个部分。在决策层会引入哪些？









    • SLAM包括哪些步骤？